이 편지의 저자는 야고보의 형제인 유다라고 1:1에서 자신의 신분을 밝히고 있다. 그러나 이 편지의 저자는 자신을 사도라고 말하지 않는다. 도리어 그는 자신과 사도를 구분해서 말한다(17절).
본서에 나오는 거짓 교사들은 잘못된 가르침과 부도덕한 행실로 교인들에게 나쁜 영향을 주었다.
(1)거짓 교사들은 하나님께서 신자들의 모든 죄를 용서해주셨기 때문에, 신자들은 도덕적 제재를 받지 않고 자유롭게 살 수 있다고 생각했다. (2) 거짓 교사들의 신앙은 신비 체험, 특별히 종교적 황홀경에 들어가서 체험한 환상을 지나치게 의존했다.

거짓 교사들은 이러한 그릇된 교훈 뿐 아니라, 악한 행실로 교인들을 타락시켰다.
(1) 그들은 특히 당시 타락한 이방 종교의 풍조를 딸, 성적으로 문란하였다. 그들의 성적 문란에는 동성연애도 포함되었던 것 같다. 그러나 유다는 그들이, 신비 체험에 따라 사는 태도가 하나님께 대한 반항(16절)이라고 말한다. (2) 그들의 또 다른 악행은 교회의 사역자들에게 대항한 것이다. 모세를 대적했던 고라처럼, 하나님께서 세우신 교회의 지도자를 대항하는 교만한 태도는 곧 하나님의 권위에 대한 반발이다. (3) 그들은 발람을 본받아 재물을 얻고자 부유한 교인들에게 아첨했다.

유다서의 핵심어는 "싸움"과 "불경건함"이다. 유다는 신자들로 하여금 그들에게 맡겨진 신앙을 지키기 위하여 악한 대적과 끝까지 싸우라고 격려하려는 것이다. 유다는 신자들이 대항해야 하는 죄목들을 상세히 열거하였고 경건치 않은 모든 자들은 분명히 심판을 받는다고 확신한다.