주된 등장인물의 이름을 따서 제목을 붙인 <여호수아서>는 이스라엘 민족이 약속의 땅 가나안을 정복한 이야기를 전한다. 내용은 가나안 정복(1~12장), 이스라엘 지파들의 토지분배(13~22장), 여호수아의 고별사와 죽음(23~24장)이야기가 기록되어 있다. 가나안 정복은 아브라함을 비롯한 족장들이 거듭해서 받은 약속이 성취된 일이기 때문에 여호수아서는 창세기로부터 신명기까지 5권에 기록된 성경의 결론으로 생각하면 좋다.

여호수아서는 약속의 땅을 정복한 일에 대하여 큰 열정을 가지고 말하고 있으며, 하나님이 가나안 정복을 도와주셨음을 거듭 강조한다. 여러 지파들에게 제비뽑기로 땅을 분배하는 내용에는 이스라엘에 한 번도 귀속된 일이 없었던 영토나 훨씬 후대에 가서야 이스라엘이 차지하게 된 영토도 포함시켰는데, 이것은 이스라엘 민족이 과거에 누리던 영광을 되찾을 것이라는 역사가의 희망이 담겨 있다.

이스라엘 백성은 하나님께서 아브라함에게 하신, 자손 번성과 가나안 땅을 주시겠다는 약속을 늘 기억하고 갈망해 왔다. 첫 번째 약속은 이집트(애굽)에서 이스라엘 백성이 큰 민족을 이루므로 성취되었고, 가나안 땅을 주시겠다는 두 번째 약속은 여호수아서에서 결실을 맺게 되었다. 그러으로 하나님의 약속은 언제나 유효하며 변함이 없음을 보여주고 있는 것이다. 다만 인간의 신뢰와 충실 여부에 따라 그 약속의 실현이 늦추어질 수도 있고 앞당겨질 수도 있다고 성경은 지적하고 있다.

결국 여호수아서는 멸망의 위기에 처해 있던 이스라엘과 그 백성들에게 언제 어디서나 하나님을 주님으로 모시고 그분 말씀에 따라 살면 생명의 길이 열린다는 사실을 보여주고 있다.